Kartezyen robotlar isminden de anlaşılacağı üzere 3 ekseni olup; endüstri, laboratuvar, sağlık gibi birçok alanda kullanılan bir üründür. Kartezyen robotlar en basit haliyle bir cismi bir yerden bir yere taşımak için kullanılan makinalardir. Bu ürünleri taşımak için birçok argüman vardır. Sürecin gerektirdiği durumlara göre; kartezyen robotun boyutu, tutucu mekanizması, haberleşmek için gereken bilgi sayısı, robotun hızı olarak sıralayabileceğimiz birçok kriter bulunmaktadır.
HKTM olarak devreye aldığımız son kartezyen robot sistemi üzerinden örnek verecek olursak:
Sistem 60 kg taşıma kapasitesine sahiptir. Toplamda 6 eksen vardır ve kamera ile donatılmıştır. Gezici eksen uzunluğu 4950 mm, yatay eksen 1600 mm dikey eksen 2600 mm’ dir. En uçta C ekseni bulunur ve bu eksen açısal bir eksendir. 0 ile 100 derece arasında hareket eder. Ürün alıp bırakmakta kolaylık sağlaması için kullanılmaktadır. Saymış olduğumuz eksenler dahili eksenler olup bunların dışında 2 eksen yer almaktadır. Biri kamerayı ileri geri yapmak için kullanılan SMC servo silindir, biri insert ürünü merkezlemek için kullanılan servo motordur. Robot 20.9 metreküp alana erişebilmektedir.
Dikey eksende alan tasarrufu sağlamak için birbiri üzerinde teleskobik şekilde ilerlemeyi sağlayacak kayışlı bir tahrik sistemi kullanılmıştır. Böylece Y ekseni 0 noktasına geldiğinde tavanda çalışan vinç robota çarpmadan hareket edebilmektedir. Y ekseni alüminyum profilden, X ve Z ekseni kutu profilden yapılmıştır. Bütün eksenlerde kremiyer ve pinyon dişli kullanılmıştır. Robotun parçayı tutması için tasarlanan gripperda 4 silindir kullanılmıştır. Silindirler valf adasından kontrol edilmektedir. Gripper sinyallerini kontrol etmek için Murr master/slave IO konfigürasyonu kullanılmıştır. Böylece robotun en uç tarafından tek bir kablo ile haberleşme sağlanabilmektedir.
Robotun senaryosu ise şu şekilde anlatılabilir: Enjeksiyon makinasında çamaşır makinesinin kazan ve kapak olarak isimlendirilen suyu tutan plastik parçaları basılmaktadır. Kapak içine ise rulman yuvası eklenmektedir. Robot ilk önce rulman yuvasını konveyörden alır ve kamera ünitesine bırakır. Kamera ünitesi robot güvenli bölgeye geçtikten sonra rulman yuvasını müşterinin talep ettiği açıya getirir.
SMC silindir kamerayı ileri taşıdıktan sonra Omron kamera çalışır ve rulman yuvasını fonograflarını çekerek rulman yuvasını doğru konuma getirir. Robot doğru konumdaki rulman yuvasını alarak enjeksiyon makinasına doğru ilerler ve parçayı kalıba yerleştirir. Enjeksiyon makinası rulman yuvası üzerine plastik bastıktan sonra robot bitmiş ürünü alarak yeni rulman yuvasını kalıba takar. Kalıptan çıktıktan sonra da kalıbın kapanmasına izin verir ve ürünleri konveyöre götürür. Konveyörler müşterinin talep ettiği kadar start verip durdurabilir. Sonra çevrim yeniden başlar.
Konusunda yeterli sektör tecrübesine sahip HKTM uzman mühendisleri olarak, ilgili müşterimizin fabrika otomasyonu konusundaki robotik ihtiyaçlarını cevaplayan ve gelecekteki taleplerine göre rahatlıkla güncellenebilecek bir projeyi ortaya çıkarmış olmaktan mutluluk duyuyoruz.